FANUC伺服调试步骤

1、伺服调整课程概要BEIJING-FANUC2015-525BJFANUC LZW2目的：提高定位将度，提高加工血和加匚形状精度,缩短加匚时间 步骤:使用伺服 HRV 控制的伺服调整步骤.效果和戸段：基本设定达到什么效呆乎动调整达到什么效果一键设足使川丄具：SERVO GUIDE 软件 SERVO GUIDE 达到什么效果BJFANUC LZW伺服调整步骤伺服调整步骤利方法1.初始化设定2.手动对各种功能的调整或一键设定，一键调整3.用 SERVO GUIDE进一步优化2015-5-25BEIJING-FANUC伺服调整内容BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW4伺服

2、调整步骤和方法使用 HRV2控制的数字伺服参数初始设定速度增益调整IP控制，PI控制；速度增益，HRV滤波器.位置控制参数调整加减速类型；快速进给波形，位置增益形状误差抑制功能位置前馈功能，反向间隙补偿功能停止时振动抑制功能7 脉冲抑制功能，停止时比例增益降低功能移动 111振动抑制功能高速高精度加工伺服调整步骤（手动调整时）BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW6伺服的调整原则:调整位置增益可以提高加匚产品精度.提周速度增益可以 改善电机对于速度的响应能力即加减速的能力，但前提是机床不能产生位置 的过冲和机床的震动2015-5-25BJFANUC LZW手动调整步

3、骤框图BEIJING-FANUC來ncNc的折令3 加/减速1 伺川（HRV 电流控制高速高精度加工伺服调整步骤（手动调整时）BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW7高速高粘度和关的参数初始设怎值奇速速度控制的调整快速移动加/减速的调楞位程增益的调整BJFANUC LZW高速高精度加工伺服调整步骤（手动一键设定调整时）高速 餉度相关的参数初始设定值伺服功能参数键设定高速速度控制的调整,速度增益 EI 动设定高速高精度参数一键设定2015-5-25BEIJING-FANUC髙速高精度加工伺服调整步骤（使用SERVO GUIDE时）BEIJING-FANUC2015-5

4、-25BJFANUC LZW8価速高粘度机关的参数初始设怎值奇速速度控制的调整快速移动加/减速的调楞位总增益的调楼基于圆弧的调整基四角的调整基 F 带有 1/4 圆弧的四角形状的调整BJFANUC LZW2015-5-25伺服调整画面BEIJING-FANUC系统对应的伺服软件版本BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW10设定内容：使用的伺服电动机的种类和电动机每转移动島进行初始设定数字伺服参数说明：在全闭环机床上第一次启动时，建议先在半闭环状态下启动，在确 认所有动作正确无误后，再切换到全闭环状态进行最终检查2015-5-25BJFANUC LZW步骤一数字伺服参

5、数的初始设定BEIJING-FANUC数字伺服参数的初始设定BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW12A06B-XXXX-BXXXAP，aXXX/XXX注：X代表数字或字母自动手动参数1821参数1850参数2084/2085从直线标尺接出2015-5-25BJFANUC LZW11电机型号BEIJING-FANUC电机标牌伺服电机规格BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW14例如:A06B-02xx-By0zXXXX 代农的内容02Model a1/5000i05Model a2/5000i23Model a4/4000i27Model

6、 a8/3000i43Model a12/3000i47Model a22/3000i53Model a30/3000l57Model a40/3000iyy 代表的内容0锥轴1直轴3锥轴带 24VDC 制动器4在轴带 24VDC 制动器ZZ 代表的内容0脉冲编码器 a Aioooi1脉冲编码器 a uoooi2脉冲编码器 a Al6000i电机规格：规定了电机的型号/轴类型/检测器2015-5 25BJFANUC LZWFANUC内置编码器类型a i/p i脉冲编码器脉冲编码器名称分辨率类型a A1000i1000000 脉冲/rev绝对a IlOOOi1000000 脉沖/rev增量a A

7、16000i16000000 脉冲/rev绝对B A128i131072 脉冲/rev绝对P A64i65536 脉冲/rev绝对任一脉冲编码器，在设定上都将电机每转动1圈作为1000000脉冲而进行参数设定.aA16000i若与AI纳米轮廓控制组合使用，则效果更佳.显示伺服设定画面BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW161.在急停状态下接通电源2.设定显示伺服设定画面用的参数#O(SVS) 0:不显示伺服设定/伺服调整画面显示伺服设定/伺服调整画面3切断一下电源，再接上电源显示伺服设定画面4.按以下步骤显示伺服参数的设定画面(伺服设定画面)首先按SYSTEM键P

8、ARAM参数DIGNOS诊断PMCPMCSYSTEM系统(OPRT)(操作)APITCH螺补SV.PRM何服參数参数3111svs2015-5-25BJFANUC LZWBEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW18显示伺服设定画面显示伺服设定画面初始设应位参数 2000电动机号参数 2020AMR参数 2001CMR参数 1820进给变比参数 2084,2085移动方向参数 2022速度脉冲数参数 2023位置脉冲数参数 2024参考计数器参数 1821BEIJING-FANUCpCIUdL POSIT(0M00000 N00000eABSOLWTEJ-0 0000

9、D000 000RAAMHG17mg6G4Mft569322昭8BJLJ（；（；KFR陀L曲f |H2015-5-2517BEIJING-FANUCHTIMEPARI COUNBII OH C/CLE T：HE 3 MMRECTTON SETVELOCITY PULSEPOSITION PULSEREF. COUNTER2015-5-25BJFANUC LZWBEIJING-FANUCPARAM 200CPARAM 2020PARAM 2001PARAM I82CPARAM 2084PARAM 2085PARAM 2022PARAM 2023PARAM 2024PARAM 1821100ill

10、HO.0192MO.1258010000VAXIS7DOOOOOOf)I 2输入初始设定所需要的参数BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW221初始设足位仝部设为” cr#7#6#5#4#3#2#1#000000000位#0 的设宦如卜所示对于 FSO-C, FS15-A 的 NC, #0=0：在最小单位 1pm 上使用 #0=1:在最小丫 1位 0.1pm 上使川对于 FS16, 18 以后的 NC,#0=0:在半闭环，全闭环的机床上，在下述以外的情况时使用#09:在全闭环上,使川位胃反馈脉冲 数超过”32767的检测器设込#0=d 时，用 1/10 的值进行设定

11、初始设定位位査脉冲数的设疋大 F32767 时的设足初始设眾位 bitO （冏分辨率位）应根据以往的指令单位予以变更而现行的 i 系 列CNC 匕扌斤令单位和初始设定位#OfnJ 不在相 4 依存关系.、打然，按照以往方式进行设定也不会有什么问题，但地若使用位置反馈脉冲变 换系数，则设泌屈來将会史加容易.参数号内容设疋值范国备注2185位置反饿脉冲数变换系数2015-5-25BJFANUC LZW21BEIJING-FANUC初始设定位BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW24I电动机型号XXXX 代表的内容02Model a1/5000i05Model a2/50

12、00i23Model a4/4000i27Model a8/3000i43Model a12/3000i47Model a22/3000i53Model a30/3000i57Model a40/3000i90E0,D0 系列，90B0 系列,90B5.90B6 系列,90B1 系列：请便用位宜反馈脉冲变换系数，以两个参数的乘枳设定位轻脉冲数.电机毎转动圈的來白分离式检测器的反馈脉冲数=位宜脉冲数 x 位這反馈脉冲数变换系数9096 系列：111 r 位宙反馈脉冲变换系数不对应，请按照以往的方式，将初始设定 位 biiO 设为 1,将速度脉冲数，位置脉冲数的设定值设为 1/10.电机每转动 1

13、 圈的來门分离式检测拆的反馈脉冲数二位笛脉冲数 x10设定电动机号2设定电动机号确认在伺服电动机的标签上标明的（参照下例）型号第2部分的4位号码. 例A06B-xxxx-Bxxxx2015-5-25BJFANUC LZW23BEIJING-FANUC例如:A06B-02xx-By0zi系列伺服电机代码表BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW26电机空号P 4/4000心p 8/3000“p 12/3000“p 22/2000“a c4/3000r电机代码156(256)158(258)172(272)174(274)171(271)电为L吃号a c8/2000ra

14、c12/2000： a C22/2000：a c30/1500ia 2/5000:电机代码176(276)191(291)196(296)201(301)155(255)电机空号a 4/4000*a 8/3000：a 12/3000:a 22/3000ia 30/3000：电机代码173(273)177(277)193(293)197(297)203(303)电机型号a 40/30001a 4/5000“a 8/4000“a 12/4000肚a 22/4000电机代码207(307)165(265)185(285)188(288)215(315)电用L空兮a 30/1000a 40/4000”

15、a 50/3000”a 50/3000”a 100/2500”电机代码218(318)222(322)224(324)225(325)FAN235(335)i系列主轴伺服电机代码表电机型号P 3/10000?0 6/10000t|3 8/8000:P 12/7000:a c15/6000:电机代码332333334335246丄机型兮a c1/6000JaC2/6000Ja 3/6000(a c6/6000ia c8/60001a c12/6000:r匕机代码240241242243244245电机空号a 0.5/10000：a 1/12000?a 1.5/10000：a 2/10000fa

16、3/10000ra 6/10000i1机代码301302304306308310电机型兮a 8/80001a 12/70001a 15/TOOOia 18/7000；a 22/70001a 30/60001电机代码312314316318320322电机型号a 10/6000：a 50/4500ia 1.5/10000：a 2/15000：a 3/12000,a 6/12000r电机代码323324305307309401电机空号a 8/10000:a 12/10000:a 15/10000：a 18/10000:a 22/10000:111机代码402403404405406r 1机旳Va

17、12/6000巾a 12/8000加a 15/6000少a 15/8000a 18/6000a 18/8000dp1机代码407408409电机型号a 22/6000ipa 22/8000甲a 30/6000ipa 40/6000a 50/6000tpa 60/4500电机代码4104114124134142015-5-25BJFANUC LZWBEIJING-FANUC电枢倍乘比BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW283设定AMR（电枢倍增比）在现在的a系列中，由于不使用，所以全部设为”0”使用电动机的种类#7#6#5#4 #3#2#1#0在所有 a系列及 S系

18、列111带有串行脉冲编码器久 B00000000用旧软件驱动S系列电动机时，有部分设定是不同的检测单位由后血叙述的进给变比（柔性进给变比）的设定和电动机毎转 的机床移动屋决定设定指令倍乘比4设定CMR（指令倍乘比）CMR决定由NC输入伺服的移动量的指令倍率CMR（倍率）=最小移动单位（NC）/检测单位（伺服）例：对于NC侧发出1个脉冲指令，机床移动1pm时的最小移动单位是脉冲 伺服的检测单位则为0.001 mm/脉冲，贝iJCMR=1 （x1）根据CMR（倍率），按下列条件计算设定值CMR 从 1/2 到 1/2711 寸 设龙值=1/CMR（倍率）+100CMR 从 1 到 48 时设疋值=

19、2xCMR（倍率）2015-5-25BJFANUC LZW27BEIJING-FANUC设定指令倍乘比BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW30参数 1821参数 2084/2085参数 1850检测单位由后面叙述的进给变比（柔性进给变比）的设定和电动机每转 的机床移动虽决定设定柔性进给变比（N/M）BEIJING-FANUC5 设定进给变比 N/M（柔件进给变比 n/m）丹味响应指令脉冲正确移动时，为了使位置反馈脉冲数与指令脉冲数相同而设定检 测比.使用半闭环时N/M=电动机每转所需要的位置反馈脉冲数000000（脉冲编码器每传的位置反馈 脉冲数）不管那种 Q 脉

20、冲编码器，分母都用 100 万进行计算分子与分母的关系，必须是“分子分傅”电动机 1 转的移动量1pm 检测0.1pm 检测备注5mm 8mm 10mm12mmn=5,m=1000n=8,m=1000n=10,m=1000n=12,m=1000n=5, m=100 n=8,m=100 n=10,m=100 n=12,m=100用0.1 pm作为检测单 位时，必须使川a A1000 或小行脉冲 编码器 A.2015-5-25BJFANUC LZW29使用全闭环BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW32使用全闭环时N/M=移动一定距离所需要的位置反馈脉冲数/移动定距离后

21、由检测器发牛的 脉冲数用它的真分数值大值不超过 32767)进行设疋.衣全闭坏上使用时，本垃定也町用以前的 DMR 代替在全闭环中，位置检测器使用串行输出方式时N/M=检测器的检测单位(pm)/ NC 的放小设定单位(pm)例)线性尺海徳汉公司制造：0.1pm回转编码器 FANUC a AIOOOS 100 万脉冲/r海徳汉公司制：2脉冲/t设定移动方向6 设定移动力向设定给出正方向指令时的 ill 动机转向设定值对着电动机轴端看的旋转方向111逆时针旋转-111顺时针旋转2015-5-25BJFANUC LZWBEIJING-FANUC设定速度脉冲数位置脉冲数BEIJING-FANUC201

22、5-5-25BJFANUC LZW347设足連度脉冲数，位宽脉冲数设立电动机何转的速度反馈脉冲数和位胃反馈脉冲数半闭坏时2015-5-25BJFANUC LZW全闭环设定速度脉冲数 位置脉冲数BEIJING-FANUC设迩项H并行输山（A/B相方式）；n疔输出 线性尺小彳了谕出Mr* - J以小设圮单位蛾小及定单位最小设定rw1 “m0 1 jum1 am0.1 “m1 nm0 1 “m初始设圮付#0010i00逆度反馈脉冲数8192819819281981928192NsNs/10NsNs/10NpNpNs动机旋转1转从位Iv检；yj器输；I啲位|7反锻脉冲效（4倍1.1）的值.Np为125

23、00X（电动机与作台z问的减速比、增速叱）例）r.作台料I转血电动机独转io朝时设宜Np 12500/10 1260全闭环设定速度脉冲数 位置脉冲数BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW36设定项目最小设定单位1pm0.1pm初始设足位#000速度反馈脉冲数81928192位逍反馈脉冲数1250012500全闭环设定速度脉冲数 位置脉冲数BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW362024(FS16i)位置反馈脉冲数2185(FS16i)位置反馈脉冲数变换系数位置脉冲数的设定大于 32767 时初始设定位 bitO（高分辨率位）应根据以往的

24、指令小位予以变更，而在现在的 i系列 CNC 上指令单位和初始设定位#0 之间不存在相互依存关系.当然，按照以往的设定本身不会有什么问题，但若按照下列方式考虑，设定 会更加简单.90B0 系列：诂使用位置反馈脉冲变换系数.以两个参数的乘枳设定位置脉冲数. 9096系列： 由于与位遗反馈脉冲变换系数不对应请按照以往的方式， 将初始设 定位 bitO设为 1,将速度脉冲数位直脉冲数的设定值设为 1/10.当分离式检测器的分辨率细而位置反馈脉冲数大于 32767 的值时，请采取下 列对策a）90B0 系列的情形位直反懺脉冲数=AXB在进行上述设定时，选样 A 在 32767 之内的 BA:位置反馈脉

25、冲数（小干等干 32767）B:位置反馈脉冲数变换系数（设定例）使用最小分辨率为 0.1 X/m 的线性尺电机每转动 1 圈的移动距离为 16mm 的情形2015-5-25BJFANUC LZW全闭环设定速度脉冲数 位置脉冲数BEIJING-FANUC全闭环设定速度脉冲数 位置脉冲数BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW38由干 Ns 二电机每转动 1 圈的移动距离（mm）/检测器的最小分辨率（mm）=16mm/0.0001 mm=l 60000（ 32767）=10000 x 16因此.进行如下设定：A: 10000B: 16注释电机的检测器为 a i 脉冲编码器

26、的情形（速度脉冲数=8192）请尽可能设尢变换系数为 2 的乘方值（2 &）.做件内部中所使用的位直增益 值将更加准确）半位置脉冲数的设疋值变得佯常大时，由位置堺益的位数减少，有时会导致进行 插补的 2轴之间出现微妙的相战性差异为了避免这问题，请进行下列设宦？.2015-5 25BJFANUC LZW37参考计数器容量BEIJING-FANUC直线轴：卷考计数器二电机每转动一圈所需的位置脉冲数或其整数分之一旋转轴参考计数器二电机每转动一圈的位置脉冲数/M 或其整数分之一电机和工作台之间的减速比为 M/Nlh（ M 和 N 为整数.M/N 为不可再约分的 分数）旋转轴上电机和工作台的旋转

27、比不是整数时,需要设定参考 il 数器的容虽, 以使参考计数器=0 的点（柵格点）相对干工作台总泉出现在相同位置.因此 需要将旋转轴上的电机毎转动 1圈的位置脉冲数假设为 1/M.2015-5-25BJFANUC LZW40参考计数器容量BEIJING-FANUC例：检测单位 9 “ m,滚珠绞杠的螺距二 20mm/每转，减速比二 1/17 的系统电机每转动 I 圈所需的位置脉冲数=20000/171821(FS30i, 16i)参考计数器容量（分子）2179(FS30i, 16i)参考计数器容虽（分母）作为参考订数器容量的分母设定仇假定最大为 100 左右的值在试图设定 比上述值更大的值时,

28、会导致栅格宽变得非常小，因此，难以采用栅格方式 的回零，这一点需要引起注意.此外,分母的参数不会显示在伺服设定画面上，因此，请从参数画面进行设 定在本例中，假定分子=20000,分母=17.注释：即使在使用分数设定的情形下,在半闭坏旋转轴下减速比为 M/N 时， 请设定电机釘转动 1 圈的位置脉冲数/M参考讣数器二电机每转动 1 圈的位遣脉冲数/M 或其整数分之一2015-5 25BJFANUC LZW39参考计数器容量例：改变检测单位的方法电机邮耳二l（F所带的僖歼效袴盘20000“7-.訂广：二效的刃:交Jri:LT,16r, Oi?vrc3LIIi WFFG何iHftibC(R专计fli

29、t何lUflift刘位5K5EN6.1M1氏力B懑僧位17 P B.故苗玄朽用檢测巾妆说丄的#敌幷也大17倍曜rI坯储滞外俑豹以怜測越夕锻宏的鑫通过卜泾变更副町消欵电机冽H力1圈所涙的位2E脉冲数和雲号十致憑的G.基电UI用记动I隆硏雳的位逬M冲Jhwoooo20000BEIJING-FANUC参考计数器容量BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW42右没有连接冋服屯机、放人鶴的轴上反U冲編码粘相关旳伺服报？FEH.设足卜面的参数.#7M韬玛肖吕2航#01953(FS150DIY!009(FS30;.MOD、Y（#0）k占使出聞丁反城成设氏能（功能细W見4.9卩-串行

30、反馈虚设功能* ）0:不使用1：使用参考计数器容量参考计数器容量指定栅格方式返回参考点的栅格间隔O设定参有汁数器的容使用栅格佶号的冋参考点（冋原点）及便川无样块参考点设定时,为了以 屯动机每转为I次的沱例住成栅格（M号设定参劣i I数器的容!.!： （计数器的鼓人值电动机转1转八左位置枕测器上邂脉冲编肛劝机内留或分离式脉冲编冋器陽 设定电动机每转的位胃反馈脉冲数.便川木公诃的分肉式咏冲济码器（a A1000S）时.电动机轴的 旋转方向1冰冲编码器轴的旌M?才向相同时i殳定为U匸方向 相反时设定为“反方向2015-5-25BJFANUC LZW41BEIJING-FANUCRVRS注意哎根据串行

31、输出编码囲倍号的桜性來设足H7*6#5#4#3#2#1#0#0（RVRS） 0：位胃检测器的伫号为 L 方向.I位汽检測器的佶兮为反力向伺服系统的检测单位BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW44设定柔性进给齿轮（F.FG）通过使来自脉冲编码器,分离式检测器的位置反馈脉冲可变，即可相对于各类滚 株丝杠的螺距，减速比而轻而易举地设定检测单位.根据 CMR DMR 及柔性进给变比的设定，决定伺服系统的检测单位（每个脉冲的 指令和机械系统的移动单位）伺服分辨率:相当误差计数个脉冲的移动量取小指令増垦:指 CNC 送到机床的最小指令单位检测单位指检测机床位置的最小单位晟小移动单位检测单&:由丿川篇丫序指令的机位:III CM綸到fnj服装凶的指令的单.位：M山:相当i吴V i :数1个脉冲的秽动応） CMR:瑕小移动单位利检测单位不同时侦用的银坎v. U-.:J- r丄. i.m-叫2015-5-25BJFANUC LZW43单位系BEIJING-FANUC单位系FSSB设定画面BEIJING-FANUC2015-5-25BJFANUC LZW462015-5-25